沖壓生產(chǎn)運(yùn)用到的機(jī)器人會(huì)有以下3點(diǎn)要求：
1、負(fù)載大
2、運(yùn)行軌跡精確及性能穩(wěn)定可靠
3、滿足頻繁起/制動(dòng)，作業(yè)范圍大，工件尺寸及回轉(zhuǎn)面積大。
一般很多廠家的沖壓機(jī)器人都在普通搬運(yùn)機(jī)器人的基礎(chǔ)上對(duì)電動(dòng)機(jī)功率及減速機(jī)規(guī)格進(jìn)行新的增加，例如加長(zhǎng)了手臂等，且廣泛采用棚架式安裝結(jié)構(gòu)，以達(dá)到穩(wěn)定和使用方便。
目前常見(jiàn)的拆垛系統(tǒng)有三種：
1、專(zhuān)用拆垛機(jī)/機(jī)器人
（1）專(zhuān)用拆垛機(jī)。其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是垛料放置在可移動(dòng)液壓升降臺(tái)車(chē)上；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓系統(tǒng)控制，保持恒定；磁力分張器依靠氣動(dòng)或電動(dòng)
驅(qū)動(dòng)自動(dòng)貼近垛料；采用氣缸驅(qū)動(dòng)、矩陣布置的真空吸盤(pán)組進(jìn)行拆垛，真空吸盤(pán)組垂直運(yùn)動(dòng)；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。
2、拆垛小車(chē)/桁架式機(jī)械手
?。?）機(jī)器人+拆垛小車(chē)。其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是垛料放置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料高度不控制，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的板料厚度自動(dòng)調(diào)整機(jī)器人吸料高度；磁力分張
器支架安裝在拆垛小車(chē)上，支架可平移并具有多個(gè)可自由旋轉(zhuǎn)的調(diào)整關(guān)節(jié)，更換垛料時(shí)人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤(pán)組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在機(jī)器人端拾器上；拆成單張的板料由機(jī)器人放置在可伸縮過(guò)渡皮帶上進(jìn)行傳輸。
3、拆垛小車(chē)。
?。?）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)。其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是垛料放置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料高度不控制，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的板料厚度自動(dòng)調(diào)整機(jī)械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車(chē)上，支架可平移并具有多
個(gè)可自由旋轉(zhuǎn)的調(diào)整關(guān)節(jié)，更換垛料時(shí)人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤(pán)組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在桁架式機(jī)械手端拾器上；拆成單張的板料由機(jī)械手放置在可伸縮過(guò)渡皮帶上進(jìn)行傳輸。
4、可伸縮皮帶機(jī)
可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成后單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過(guò)清洗機(jī)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(jī)的速度一般為變頻控制，以保證與后續(xù)清洗機(jī)、涂油機(jī)的同步。皮帶長(zhǎng)度可調(diào)整，以填補(bǔ)不進(jìn)行板料清洗、清洗機(jī)離線時(shí)的空間。
