一、構(gòu)成部件
1、手部：即直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型（多位回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單）。手爪多為兩指（也有多指），根據(jù)需要分為外抓或內(nèi)抓式兩種，也可用負(fù)壓式或真空的空氣吸盤（它主要用戶吸取冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。
傳力機(jī)構(gòu)型式較多，常用的有：滑槽杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。
2、腕部：是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓物體的方位（即姿態(tài)）。如圖1-3. 它可以有上下擺動(dòng)，左右擺動(dòng)和繞自身軸線的回轉(zhuǎn)三個(gè)運(yùn)動(dòng)。如有特殊要求（將軸類零件放在頂尖上，將簡(jiǎn)類、盤類零件卡在卡盤上等），手腕還可以有一個(gè)小距離的橫移。也有的工業(yè)機(jī)械手沒有腕部自由度。
3、臂部：手臂是支承被抓物體、手部、腕部的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到給定的位置。
手臂有三個(gè)自由度，可采用直角坐標(biāo)（前后、上下、左右都是直線），圓柱坐標(biāo)（前后上下直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)和左右旋轉(zhuǎn)），球坐標(biāo)（前后伸縮、上下擺動(dòng)和左右旋轉(zhuǎn)）和多關(guān)節(jié)（手臂能任意伸屈）四種方式，如圖1-4所示。
直角坐標(biāo)占空間大，工作范圍小，慣性大，所以一般不多用，只有在自由度數(shù)較少時(shí)用之。
圓柱坐標(biāo)占空間較小，工作范圍較大，但慣性也大，且不能抓取底面物體。
球坐標(biāo)式占用空間小，工作范圍大，慣性小，所需動(dòng)力小，能抓取底面物體，多關(guān)節(jié)還可以繞障礙物選擇途徑，但多關(guān)節(jié)式較復(fù)雜，所以也不多用。
目前常用的是球坐標(biāo)式和圓柱坐標(biāo)式的工業(yè)機(jī)械手。
4、行走機(jī)構(gòu)：有的工業(yè)機(jī)械手帶有行走機(jī)構(gòu)。
二、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
有氣動(dòng)、液動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械四種形式。氣動(dòng)式速度快，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。采用點(diǎn)位控制或機(jī)械擋塊定位時(shí)，有較高的重復(fù)定位精度，但臂力一般在300N以下。液動(dòng)式的出力人，臂力可達(dá)1000N以上，且可用電液伺服機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)控制，使工業(yè)機(jī)械手的用途和通用性更廣，定位精度一般在1mm范圍內(nèi)。目前常用的是氣動(dòng)和液動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式。電動(dòng)式用于小型，機(jī)械式只用于動(dòng)作簡(jiǎn)單的場(chǎng)合。
三、控制系統(tǒng)
有點(diǎn)控制和連續(xù)控制兩種方式。大多數(shù)用插銷板進(jìn)行點(diǎn)位程序控制，也有采用可編程序控制器控制、微型計(jì)算機(jī)數(shù)字控制，采用凸輪、磁盤磁帶、穿孔卡等記錄程序。主要控制的坐標(biāo)位置，并主要其加速度特性。
四、基體（機(jī)身）
基體是整個(gè)機(jī)械手的基礎(chǔ)
