沖床機(jī)械手有單工位沖床機(jī)械手和多工位沖床機(jī)械手。
多工位沖壓機(jī)械手是用于多工位沖床上加工零件的機(jī)械手。沖壓機(jī)械手向沖床自動(dòng)上、下料，并實(shí)現(xiàn)半成品零件在七個(gè)工位之間的轉(zhuǎn)換。機(jī)械手主要由氣缸驅(qū)動(dòng)，使手臂進(jìn)行伸縮、橫移和升降運(yùn)動(dòng)，并分別用液壓緩沖器實(shí)現(xiàn)緩沖。機(jī)械手采用PLC系統(tǒng)進(jìn)行控制，設(shè)計(jì)中繪制出了氣壓系統(tǒng)工作原理圖和PLC控制器的控制順序。此種方式的機(jī)械手可以使不同工位進(jìn)行同時(shí)加工，從而提高了勞動(dòng)效率，而且也提高了生產(chǎn)精度，還降低了人員需求數(shù)量，從而減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，并保證了勞動(dòng)平安。
多工位沖床機(jī)械手的組成
機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置組成。
1 沖床機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手腕、手臂和立柱等部件。手部，即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式，夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的部件，常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。手腕是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位;手臂是支撐被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到指定的位置。
2 沖床機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置，由調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。
3 沖床機(jī)械手控制系統(tǒng)是支配機(jī)械手按規(guī)定要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由順序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機(jī)械擋塊定位)系統(tǒng)組成。控制系統(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，支配著機(jī)械手按規(guī)定的順序運(yùn)動(dòng)，并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息(如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間等)同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。
